02
2022
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直角行星減速機的春天何時到來？
在機械傳動領(lǐng)域，減束器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)的中間裝置。通常是利用輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達到降低轉(zhuǎn)速的目的，傳遞更大的扭矩。目前成熟、標準化的減束器有：圓柱齒輪減束器、渦輪減束器、直角行星減束機、RV減束器、擺線齒輪減束器、諧波減束器。20世紀八九十年代以來，隨著航空航天、機器人、醫(yī)療器械等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，需要結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳動功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減束器，其中
在機械傳動領(lǐng)域，減束器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)的中間裝置。通常是利用輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達到降低轉(zhuǎn)速的目的，傳遞更大的扭矩。目前成熟、標準化的減束器有：圓柱齒輪減束器、渦輪減束器、直角行星減束機、RV減束器、擺線齒輪減束器、諧波減束器。20世紀八九十年代以來，隨著航空航天、機器人、醫(yī)療器械等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，需要結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳動功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能精密減束器，其中RV減束器和諧波減束器是兩種重要的直角行星減速機。
對于機器人行業(yè)來說，減束器是機器人的關(guān)鍵部件，成本占整個機器人生產(chǎn)成本的三分之一。我國對機器人減束器的研究較晚，技術(shù)不成熟，現(xiàn)在嚴重依賴進口。減束器是制約我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。攻克減束器技術(shù)是國內(nèi)機器人企業(yè)產(chǎn)業(yè)化的必然選擇。
目前中國機器人的形勢依然十分嚴峻，典型的就是機器人核心技術(shù)缺乏整體突破。核心部件主要分為三部分，機器人減速器、交流/DC伺服電機和控制器。成本方面，目前全球機器人行業(yè)的成本約35%是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統(tǒng)，只有15%左右是加工體，其余主要是應(yīng)用。由此可見，減束器是制約機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素，而減速器的核心技術(shù)幾乎被兩家日本企業(yè)壟斷，中國所有的機器人企業(yè)都在為日本企業(yè)打工。
目前機器人領(lǐng)域使用的減束器有兩種，一種是RV減束器，另一種是諧波減束器。在關(guān)節(jié)型機器人中，由于RV減束器具有較高的剛性和回轉(zhuǎn)精度，因此RV減束器通常放置在基座、手臂、肩部等重載荷的位置，而諧波減束器放置在手臂、手腕或手部。日本在高精度機器人直角行星減速機方面具有絕對的領(lǐng)先優(yōu)勢。
直角行星減速機是由三個行星齒輪圍繞一個太陽齒輪旋轉(zhuǎn)的減速器，直角行星減速機體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運行平穩(wěn)、噪音低，具有功率分流和多齒嚙合的特點，是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品。其性能與其他軍用級行星減束器產(chǎn)品相當，但具有工業(yè)級產(chǎn)品的價格，應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場合。與諧波減束器相比，RV減束器具有更高的剛度和旋轉(zhuǎn)精度。因此，在關(guān)節(jié)式機器人中，RV減束器一般放置在底座、吊臂、肩部等重負載的位置。諧波減束器放置在前臂、手腕或手上；直角坐標機器人一般采用直角行星減速機。核心部件一直制約著這個中國機器人的快速發(fā)展，因此盡快實現(xiàn)加速器的國產(chǎn)化非常重要。